西周初年即有刑法，分“轻典”、“中典”、“重典”，合称“三典”，用以维护其统治和社会安定。据《史记·周本纪》记载，自周昭王始，“王道微缺”；至穆王时，社会矛盾进一步尖锐。为了维护周王室的统治地位，周穆王命吕侯（亦称甫侯）制定《吕刑》，有墨、劓、剕、宫、大辟五刑，共三千条。同时废止严酷的旧法，以“明德慎罚”为立法的指导原则。
《礼记·曲礼》（上）曰：“礼不下庶人，刑不上大夫。”先秦时期，上下有尊卑之意，亦有重轻之义，是以释义该为“礼不卑庶人，刑不尊大夫。”而后来的统治阶层扭曲为特权阶级可以免予刑罚。
《史记卷四·周本纪第四》又称之为《甫刑》。所录内容少于通行本。