马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏，供骑马人在上马时和骑乘时用来踏脚的马具。马镫的作用不仅是帮助人上马，更主要的是在骑行时支撑骑马者的双脚，以便最大限度地发挥骑马的优势，同时又能有效地保护骑马人的安全。最早的马镫是单边的，随着时间的发展逐渐演化成双边，进一步解放骑乘者的双手，它的出现从某种程度上改变了历史。
根据目前的考古发现，中国最迟在西汉时期就出现了马镫，从西汉壁画中可见一斑。在没有成熟马镫的3世纪前，由于已有马鞍的发明和推广，有大量骑士作战的记录，如西周晚期的数千骑作战记录，到了公元前4世纪战国兵法对骑士作战的兵书《六韬》，六韬中就有大量训练和选拔骑兵的方法，如要求骑士能“绝尘跨沟壑””冲敌险阻“云云，可见当时中国骑兵的选拔和训练之严，差不多同时代的中东，更是重装骑兵的天下，都是没有马镫的夹马骑行的骑兵，可见在没有马镫的年代，骑士只有更强化的训练才能弥补；另外如南欧的亚历山大的军队，大名鼎鼎的伙伴骑兵更是亚历山大军队破敌的突击所在；北亚游牧民族的骑士更是从小骑行训练，加之高桥马鞍的发明，因而比文明民族更强的机动性和骑术。
在没有马镫发明的年代，骑士作战骑乘在马匹的马鞍上既有弓箭随身又兼并长矛和刀剑盾牌，那个年代的骑士训练比中世纪骑兵训练要严，因而选拔要求更好。