南北朝时代，北齐制度， “领左右府”置“领左右将军”“领千牛备身”，又置“左右备身正副都督”、“左右备身”、“左右备身员”、“刀剑备身正、副都督”、“刀剑备身”。“刀剑备身员”、 “备身正副都督”以及”备身”等官，均为皇帝之禁卫人员。隋代三禁卫有“左右领”、 “左右府”，置。大将军”、 “将军”掌侍卫左右，供御兵仗，领“千牛备身”十二人，掌执干牛刀； “备身左右”十二人，象供御刀箭；“备身”十六人，掌宿卫侍从，炀帝改“左右领”、 。左右府”为“左右备身府”，置“备将”“郎将”等官。唐代改为“左右千牛卫“，所置“大将军“、“将军”、“千牛”、“备身”等官，与隋代略同。