公国（duchy），是指王国下面的封建制自治国家。公国的元首被称作大公(ArchDuke)，这样的自治国称为公国。
如果王国下面的自治国家有多个等级，例如中国周代诸侯国分为公侯伯子男五等，则公国是最高的诸侯国，例如鲁国是公国，君主爵位是鲁公（早期几个都称周公），楚国早期是子国，君主爵位称楚子；如果王国下面的自治国没有分级别，如欧洲现象，也称之为公国，例如西班牙历史上阿拉贡王国一度只有一个下级国即加泰罗尼亚公国，莫斯科公国是蒙古金帐汗国下面的自治国。
目前共分为中国古代公国、欧洲公国、摩纳哥公国、安道尔公国、列支敦士登公国、卢森堡大公国、萨摩亚独立国、西兰公国等。